Пропорционально - интегральный (ПИ) регулятор

Передаточная функция регулятора:

Частотные характеристики:

Рис.

ПИ регулятор можно представить как регулятор с отставанием по фазе, у которого полюс ωр=0. Соответственно свойства данных регуляторов близки. Они используются для улучшения статической точности системы. ПИ регулятор позволяет полностью исключить установившуюся ошибку.

Выбор параметров ПИ регулятора осуществляется также как и для регулятора с отставанием по фазе:

Из условия статической точности выбирается значение Кu .

Строим ЛЧХ разомкнутой системы с учётом Кu .

Определяется частота среза, для которой фазовый сдвиг составляет.

Принимается значение нуля

.

Вычисляется значение коэффициента Кп:

Пропорционально-дифференциальный (ПД) регулятор

Передаточная функция регулятора:

,

где - постоянная времени.

Частотные характеристики:

Данный регулятор позволяет осуществить коррекцию с опережением по фазе, т.е. позволяет повысить быстродействие системы или запас устойчивости.

Порядок выбора параметров ПД регулятора примерно такой же, как и для регулятора с опережением по фазе:

Из условия статической точности определяется значение Кп.

Строим ЛЧХ разомкнутой системы с учётом Кп.

Выбираем нуль регулятора ωо вблизи ωср.

Проверяется запас устойчивости и при необходимости корректируется ωо.

Определяется коэффициент дифференциальной составляющей Кд:

.

Другое по теме:

Разработка локальной сети на ОАО Тяжмаш
Завод "Тяжмаш" основан в 1941 г. и является в настоящее время одним из ведущих предприятий тяжелого, энергетического и транспортного машиностроения. Энергетика, черная и цветная металлургия, стройиндустрия, химия и ...

Применение на судовых станциях автоматических идентификационных систем
автоматическая идентификационная система информация Суда при подходе к крупным морским торговым портам непрерывно следуют друг за другом и навстречу друг другу. В акваториях портов для обеспечения безопасности плавания определ ...

©  www.techvarious.ru - 2020