Синтез задатчика траектории

Для формирования желаемых траекторий управляемых координат (положения, скорости, тока) рассчитаем задатчик траектории, который представляет собой оптимальную по быстродействию позиционную систему второго порядка. Синтез задатчика осуществляется исходя из известного закона изменения ускорения в позиционной системе:

, (6.1)

где AЗП - линейное ускорение, VЗП - линейная скорость, SЗП - линейное перемещение, SЗ - задание на положение, AMAX - максимальное ускорение- максимальная скорость

. (6.3)

Координата задатчика SЗП служит сигналом задания на положение релейной системы регулирования. Две других координаты VЗП и AЗП можно использовать для формирования желаемых траекторий движения внутренних переменных объекта - тока и скорости двигателя (в системе с контролем исходных координат), первой и второй производной положения (в системе с контролем выходной координаты и ее производных). Желаемые траектории тока и скорости двигателя могут быть сформированы на базе переменных задатчика следующим образом:

, . (6.4)

Тогда полный пакет желаемых траекторий для системы с контролем исходных координат определяется так:

, , . (6.5)

Структурная схема задатчика траектории в системе с контролем исходных координат приведена на рис.6.1.

Рисунок 6.1 - Структурная схема задатчика траектории в системе с контролем исходных координат

Пакет желаемых траекторий для системы с контролем выходной координаты и ее производных:

, , . (6.6)

Структурная схема задатчика траектории в системе с контролем выходной координаты и ее производных приведена на рис.6.2.

Рисунок 6.2 - Структурная схема задатчика траектории в системе с контролем выходной координаты и ее производных

Другое по теме:

Однокаскадные усилители
Исходные данные для расчета выбираются в соответствии с вариантом и содержат вид транзистора (ПТ - полевой, БП - биполярный транзисторы), схему включения транзистора (ОЭ, ОИ, ОБ и т.п.), положение рабочей точки транзистора, н ...

Разработка конструкции печатного узла блока электронной регулировки тока сварочного трансформатора
Данное устройство осуществляет автоматическую запись телефонного разговора посредством включения магнитофона при снятии телефонной трубки. А также отключение после того, как трубку положат. Данное устройство необходимо по ...

©  www.techvarious.ru - 2020