Регулятор положения

Схема объекта управления регулятора положения (РП) приведена на рис.4.3.

Рисунок 4.3 - Структурная схема объекта управления РП

Дифференциальное уравнение, описывающее движение объекта управления

. (4.24)

Положим передаточную функцию механизма , где ; , тогда уравнение (4.3) примет вид:

, (4.25)

откуда выразим старшую производную управляемой координаты:

. (4.26)

Приводим управляемые координаты и управляющее напряжение к относительным единицам:

; ; ; : (4.27)

(4.28)

и переходим к координатам возмущенного движения:

; ; : (4.29)

(4.30)

где ; ;

Принимаем

Алгоритм управления РП имеет вид:

, (4.32)

где коэффициенты функции Ляпунова A13, A23, A33 находим из уравнения Барашина, учитывая что коэффициенты критерия качества k11=1, k12=k13=k22=k23=k33 =0:

. (4.33)

Главный определитель

, (4.34)

тогда

, (4.35)

где

;

;

. (4.36)

Сократим на , а также учтем, что :

. (4.37)

Сократим на , учтем, что :

. (4.38)

Поскольку , имеем , . Тогда алгоритм РП примет вид

,(4.39)

(4.40)

Другое по теме:

Исследование случайных процессов
1. По отсчетным значениям, применяя линейную интерполяцию, построить реализацию х(t) случайного процесса X(t). 2. Выполнить глазомерную классификацию случайного процесса по его реализации с целью определения ...

Цифровое моделирование системы управления электроприводом в пространстве исходных фазовых координат
Целью курсового проектирования является практическое применение знаний, полученных при изучении курса «Системы оптимального и векторного управления», и закрепление знаний следующих дисциплин: «Теория электропривода», « ...

©  www.techvarious.ru - 2019