Регулятор положения

Схема объекта управления регулятора положения (РП) приведена на рис.3.2.

Рисунок 3.2 - Структурная схема объекта управления РП

Математическое описание объекта управления РТ имеет вид:

(3.24)

Перейдем к относительным единицам

; ; ; , (3.25)

где SM - максимальный ход механизма, принимаем в 10 раз больше критического перемещения SKP:

Где

где Ij = 1,5IН =1,5∙1580 = 2370- динамический ток двигателя.

(3.28)

Переходим к координатам возмущенного движения:

; ; . (3.29)

(3.30)

где

. (3.31)

Матрица Барбашина имеет вид

, (3.32)

Т.к. определитель матрицы Барбашина | C | = 0, уравнение Барбашина не имеет решения. Поэтому воспользуемся следующим искусственным приемом - положим, что передаточная функция механизма

, (3.33)

где T1®¥; .

Дифференциальное уравнение, описывающее движение механизма

. (3.34)

С учетом этого уравнения скорректируем систему уравнений (3.5):

(3.35)

где .

Алгоритм управления РП:

. (3.36)

Положим коэффициенты критерия качества

; . (3.37)

Решим уравнение Барбашина

. (3.38)

Главный определитель

(3.39)

Вспомогательные определители

;

;

. (3.40)

Т.к. , , , , алгоритм управления РП можно переписать в следующем виде:

(3.41)

Подставим выражения коэффициентов aij, и после преобразований получим

, (3.42)

Другое по теме:

Наземная радиолокационная система
Современный этап развития Гражданской авиации характеризуется существенным повышением скоростей полетов летательных аппаратов, увеличением их количества на трассах и в районах аэропортов. Все это предъявляет высокие требовани ...

Разработка единого системного подхода к решению задачи оптимального оценивания
При разработке перспективных и оптимизации существующих информационно-измерительных систем (ИИС) различного назначения, широко используемых в гражданских и военных сферах, особое внимание уделяется вопросам оптимизации обрабо ...

©  www.techvarious.ru - 2019