Математическое описание объекта управления

Объектом управления является система транзисторный ключ-двигатель постоянного тока (ТК-Д), которая описывается следующей системой дифференциальных уравнений:

(2.1)

где I - ток якорной цепи, А; w - скорость двигателя, рад/с; S - перемещение механизма, мм; UУ - управляющее напряжение преобразователя. Для расчета параметров объекта управления используются следующие соотношения:

эквивалентное сопротивление якорной цепи системы определить, полагая, что активное сопротивления цепей преобразователя составляет примерно 50% активного сопротивления якорной цепи двигателя:

,

для машин серии П;

Электромагнитная постоянная времени якорной цепи

где индуктивность якорной цепи системы аналогично активному сопротивлению

(2.3)

где,

где k = 6…8 - для быстроходных некомпенсированных машин;= 8…12 - для нормальных некомпенсированных машин;= 5…6 - для компенсированных машин;

произведение потока на конструктивную постоянную двигателя

где - номинальная скорость вращения, рад/с.

коэффициент передачи транзисторного ключа

где EП.МАКС - максимальная выходная ЭДС транзисторного ключа, которую приблизительно принять на 30…50% выше номинального напряжения двигателя:П.МАКС = 1,3∙UН =1,3∙220=286 (2.7)- максимальное управляющее напряжение (UМ = 10 В).

электромеханическая постоянная времени системы

где суммарный момент инерции вала двигателя и механизма принять

коэффициент передачи механизма положить равным

мм/рад.

Структурная схема объекта управления приведена на рис.2.2.

Рисунок 2.2 - Структурная схема объекта управления

При составлении математической модели и в дальнейших расчетах не учитывается статический момент сопротивления MC.

Другое по теме:

Расчет основных характеристик системы передачи информации
Рассчитать основные характеристики системы передачи информации, структурная схема которой приведена ниже. Рисунок 1.- Структурная схема системы передачи ИС - источник непрерывного сообщения a(t); АЦП - анал ...

Проект ГТС на базе систем передачи синхронной цифровой иерархии (SDH)
Современный этап развития Единой сети электросвязи России характеризуется широким внедрением оборудования цифровых технологий коммутации и передачи. Этот процесс нашел отражение и в развитии городских телефонных сете ...

©  www.techvarious.ru - 2019