Математическое описание объекта управления

Объектом управления является система транзисторный ключ-двигатель постоянного тока (ТК-Д), которая описывается следующей системой дифференциальных уравнений:

(2.1)

где I - ток якорной цепи, А; w - скорость двигателя, рад/с; S - перемещение механизма, мм; UУ - управляющее напряжение преобразователя. Для расчета параметров объекта управления используются следующие соотношения:

эквивалентное сопротивление якорной цепи системы определить, полагая, что активное сопротивления цепей преобразователя составляет примерно 50% активного сопротивления якорной цепи двигателя:

,

для машин серии П;

Электромагнитная постоянная времени якорной цепи

где индуктивность якорной цепи системы аналогично активному сопротивлению

(2.3)

где,

где k = 6…8 - для быстроходных некомпенсированных машин;= 8…12 - для нормальных некомпенсированных машин;= 5…6 - для компенсированных машин;

произведение потока на конструктивную постоянную двигателя

где - номинальная скорость вращения, рад/с.

коэффициент передачи транзисторного ключа

где EП.МАКС - максимальная выходная ЭДС транзисторного ключа, которую приблизительно принять на 30…50% выше номинального напряжения двигателя:П.МАКС = 1,3∙UН =1,3∙220=286 (2.7)- максимальное управляющее напряжение (UМ = 10 В).

электромеханическая постоянная времени системы

где суммарный момент инерции вала двигателя и механизма принять

коэффициент передачи механизма положить равным

мм/рад.

Структурная схема объекта управления приведена на рис.2.2.

Рисунок 2.2 - Структурная схема объекта управления

При составлении математической модели и в дальнейших расчетах не учитывается статический момент сопротивления MC.

Другое по теме:

Современная система сотовой связи
Компьютеризация телекоммуникационного оборудования идет параллельно с процессами приватизации национальных систем связи, появлением на рынке крупных фирм - операторов, что приводит к усилению конкурентной борьбы. В результате ...

Наземная радиолокационная система
Современный этап развития Гражданской авиации характеризуется существенным повышением скоростей полетов летательных аппаратов, увеличением их количества на трассах и в районах аэропортов. Все это предъявляет высокие требовани ...

©  www.techvarious.ru - 2021