Общий алгоритм динамического метода решения угловой задачи

Система уравнений для решения угловой задачи имеет вид (момент времени t0):

(2.1.1)

Для момента времени t1

, , , (2.1.2)

,

уравнение (2.1.1) для момента времени t1 можно представить в виде

(2.1.3)

или

. (2.1.4)

Вычитая (2.1.1) из (2.1.2), получим

. (2.1.4)

В результате получили систему уравнений относительно неизвестного начального положения вектора-базы x,y,z0, приращения координат вектора-базы Dx,y,z1, и приращения систематической погрешности DS. Если считать S постоянной величиной, то число неизвестных сократится до 6. Очевидно, что в данной системе уравнений достигается хорошая точность вычисления приращений координат вектора-базы, в то же время для получения достаточной точности начального положения необходимо некоторое время, пока приращения направляющих косинусов направлений на спутники достигнут достаточных значений.

Данную систему уравнений можно применять при постоянном созвездии навигационных спутников. Ее можно также использовать и при потере сигналов отдельных спутников, в этом случае число уравнений будет сокращаться.

При вводе в расчет новых спутников возникают проблемы, связанные с тем, что в качестве начального положения вектора-базы следует брать положение базы на момент ввода в расчет данного спутника. В результате для каждого спутника будет свое начальное положение вектора-базы, и из полученных уравнений нельзя будет составить систему.

Данную проблему можно решить следующим образом. Динамическая задача решается без добавления новых спутников, при этом потерянные спутники выводятся из расчета. Ввод в расчет новых спутников производится после полной инициализации системы уравнений. Следует отметить, что после инициализации падает точность вычисления начального положения вектора-базы. Для решения этой проблемы можно параллельно производить два аналогичных расчета, причем инициализацию производить поочередно через определенные интервалы времени.

Другой путь решения проблемы - составление рекуррентного алгоритма, в котором за начальное положение вектора-базы принимается текущее положение на предыдущем шаге.

Простейшим примером такого алгоритма является непосредственное решение системы уравнений (4), в которой все приращения вычисляются между предыдущим и текущим измерениями. В этом алгоритме будет всегда низкая точность вычисления начального положения, поскольку приращения направляющих косинусов направлений на НКА будет малым. Для осуществления фильтрации начального положения вектора-базы можно ввести в систему уравнений (4) априорные данные, полученные на предыдущем шаге:

(2.1.5)

где x0a, y0a, z0a - априорное положение вектора-базы, полученные на предыдущем шаге:

x0a = x0 + Dx;0a = y0 + Dy (2.1.6)0a = z0 + Dz;

x, py, pz, - весовые коэффициенты, равные

,

(2.1.7)

,

Gx,y,z ,GDx, Dy, Dz - геометрические факторы (обусловленность системы уравнений) по соответствующим параметрам.

Другое по теме:

Современное состояние и перспективы развития связи в России
Анализ мирового опыта, а также результаты исследований, выполненных ITU-T и рядом компаний, позволяют выделить следующие основные технические и технологические тенденции развития электросвязи. • развитие ...

Принципы построения систем электросвязи
В настоящее время наблюдается глобальная конвергенция сетей телекоммуникаций. Сейчас нельзя четко выделить сеть передачи данных, телефонную сеть. Процесс конвергенции начался достаточно давно, одним из первых признаков сбли ...

©  www.techvarious.ru - 2018