Теоретико-множественная модель распознавания и идентификации

Рассмотрим теоретико-множественную модель процесса распознавания и идентификации объектов роботизированного производства.

Пусть задано пространство S в котором существует множество объектов X ={x1… xn}, также в нем находится робот R, оснащенный системой технического зрения SR. Пусть каждому объекту хі соответствует набор признаков {f1і…fkі}.

Тогда множество объектов X = {x1, x2… xn} можно охарактеризовать матрицей признаков:

F = .

Процесс идентификации будет заключаться в том, что объект хі может быть распознан по подмножеству признаков из множества признаков F. Для всего множества объектов Х набор подмножеств формирует множество :

= .

Общий вид процедуры распознавания объектов формально представляется в виде:

Х ,

где R(S) - робот, оснащенный системой датчиков S; - множество объектов; - множество распознанных объектов.

Процедура распознавания и идентификации объектов представлена в виде

,

где - множество сенсоров; - множество признаков;

-

множество распознанных признаков; - множество распознанных объектов.Таким образом, процедура идентификации будет состоять в определении в матрице распознанных признаков тех из них, которые являются достаточными для идентификации объектов:

=,

где - матрица идентифицированных признаков, характеризующее множество идентифицированных объектов .

Данная модель может быть использована при разработке подсистем распознавания и идентификации в составе систем технического зрения. Ее применение позволит обеспечить решение задач распознавания и идентификации объектов в рабочей зоне манипуляционных и мобильных роботов.

Во второй части работы проанализированы методы идентификации объектов в робототехнических системах и построена теоретико-множественная модель распознавания и идентификации.

Основными методами являются:

- метод сравнения с эталоном (установление совпадения двух точечных изображений);

- методы теории графов и распознавание (представление сегментов контура в виде графа и поиске на графе пути наименьшей стоимости, который соответствует значимым контурам);

Перейти на страницу: 1 2

Другое по теме:

Трехполюсный контактор
Электрический аппарат (ЭА) - это электротехническое устройство, которое используется для включения, отключения электрических цепей контроля, измерения, защиты и управления установок, предназначенных для передачи, преобразо ...

Регулирование адаптивной поверхности главного зеркала радиотелескопа
Дипломная работа связана с решением задачи регулирования адаптивной поверхности главного зеркала радиотелескопа, предназначенного для работы в миллиметровом диапазоне радиоволн. Отклонение поверхности зеркала не должно пре ...

©  www.techvarious.ru - 2019