Классификация методов обработки информации в СТЗ

Одним из важнейших направлений развития робототехнических систем всегда была организация взаимодействия манипулятора и сенсорных анализаторов. Использование сенсоров придает системе гибкость, расширяет ее функциональные возможности и увеличивает круг решаемых ею задач. Большинство ныне существующих систем, использующих взаимодействие манипулятора и сенсоров, построены путем связывания автономных сенсорной и робототехнической подсистем. Эти системы продемонстрировали состоятельность концепции взаимодействия системы управления роботом с сенсорной подсистемой, на основе которой разработана концепция визуального управления роботами [1]. Схема обработки информации в СТЗ робота показана на рис. 1.1.

Рисунок 1.1 - Обработка информации в СТЗ робота

С целью классификации методов и подходов, используемых в системах технического зрения, зрение разбито на три основных подкласса: зрение низкого, среднего и высокого уровней. Системы технического зрения низкого уровня предназначены для обработки информации с датчиков очувствления [1].

Эти системы можно отнести к классу «интеллектуальных» машин, если они обладают следующими признаками (признаками интеллектуального поведения):

а)возможностью выделения существенной информации из множества независимых признаков;

б)способностью к обучению на примерах и обобщению этих знаний с целью их применения в новых ситуациях;

в)возможностью восстановления событий по неполной информации;

г)способностью определять цели и формулировать планы для достижения этих целей.

Создание систем технического зрения с такими свойствами для ограниченных видов рабочего пространства в принципе возможно, но характеристики таких систем далеки от возможностей человеческого зрения. В основе технического зрения лежит аналитическая формализация, направленная на решение конкретных задач. Машины с сенсорными характеристиками, близкими к возможностям человека, по-видимому, появятся еще не скоро. Однако отметим, что копирование природы не является единственным решением этой проблемы [1]. Современное решение задачи о полете в пространстве в корне отличается от решений, подсказанных природой. По скорости и достижимой высоте самолеты намного превосходят возможности птиц.

Системы технического зрения среднего уровня связаны с задачами сегментации, описания и распознавания отдельных объектов. Эти задачи охватывают множество подходов, основанных на аналитических представлениях. Системы технического зрения высокого уровня решают проблемы, рассмотренные выше. Для более ясного понимания проблем технического зрения высокого уровня и его связи с техническим зрением низкого и среднего уровней обычно вводят ряд ограничений и упрощают решаемую задачу.

Другое по теме:

Разработка бортового устройства блока ввода данных
В настоящее время широко развивается авиастроение. За сравнительно небольшое время были достигнуты значительные успехи в увеличении скорости, дальности полётов и грузоподъемности. Многократно расширилась сфера применения лета ...

Вокодерные системы передачи речевой информации
Речь является важнейшим средством коммуникации между людьми. По своим характеристикам и свойствам она достаточно специфична и уникальна. Соответственно речь, как основа человеческого общения и взаимодействия, является предмет ...

©  www.techvarious.ru - 2019