Робастный модальный регулятор

Идея повышения степени робастности, которую мы попытаемся здесь реализовать, состоит в том, чтобы выбором параметров модального регулятора настроить по отдельности контур регулирования скорости (с тремя обратными связями) и контур положения - так, чтобы максимально разнести полосу пропускания контура скорости и частоту среза контура положения. Тогда изменения динамических свойств контура скорости под влиянием возмущений параметров объекта управления будет мало (по крайней мере, меньше, чем в системе с обычным модальным регулятором) сказываться на динамических свойствах всей системы.

Для осуществления этой идеи рассмотрим сначала следящую систему со стандартным модальным регулятором (см. рис. 2.1). Представим ее схему в компактной форме (рис. 4.12).

Рис. 4.12. Следящая система со стандартным модальным регулятором в компактной форме.

Система имеет единичный коэффициент передачи:

Получаем:

;

Эквивалентная схема следящей системы с выделенным контуром регулирования скорости представлена на рис. 4.13.

Рис. 4.13. Эквивалентная схема следящей системы с выделенным контуром регулирования скорости.

;

Структурная схема системы с робастным модальным регулятором представлена на рис. 4.14.

Рис. 4.14. Структурная схема системы с робастным модальным регулятором.

Передаточная функция объекта управления в контуре скорости обозначена как :

Здесь

, где

Если , то

Для упрощения дальнейших расчетов положим ().

Передаточную функцию всей системы определим по структурной схеме, показанной на рис. 4.15.

Рис. 4.15. Структурная схема системы

,

где и пока неизвестны.

Определим желаемый полином исходя из того, что

, где

Перейти на страницу: 1 2 3 4

Другое по теме:

Вольтамперная характеристика p-n-перехода
Основными схемными элементами в микроэлектронике являются транзисторы и диоды. На данный момент они производятся из полупроводниковых материалов. Рассмотрим их свойства. По значению удельного электрического сопротивления ...

Разработка интегральной микросхемы параметрического стабилизатора
На данный момент все большей популярностью пользуется параметрический стабилизатор напряжения феррорезонансный, работа которого базируется на феррорезонансном эффекте в узле конденсатор-трансформатор. Такой принцип действия п ...

©  www.techvarious.ru - 2020