Анализ динамических свойств системы подчиненного регулирования

Данный параграф посвящен исследованию динамических характеристик и точности рассчитанной в п. 1.2 системы (назовем ее исходной), а также влияние на эти показатели качества параметрических возмущений в объекте управления. В качестве не полностью определенных параметров ЭМС в работе рассматриваются жесткость механической передачи и момент нагрузки Анализу подлежат быстродействие системы в режиме позиционирования, степень ее колебательности, а также значения установившихся ошибок при воспроизведении стандартного задающего воздействия синусоидальной формы. На рис. 1.6 показан график переходной характеристики системы по координате (угловому положению исполнительной оси) при принятых ранее настройках контурных регуляторов.

Рис. 1.6. Переходная характеристика системы по угловому положению исполнительной оси

В режиме позиционирования показатели качества переходной характеристики следящей системы недолжны превышать следующие максимальные значения: , перерегулирование не выше 12%. Из время регулирования находим .

Из графика видно, время регулирования составляет , что не отвечает обычным требованиям к быстродействию системы при позиционировании. Как показало моделирование, попытка увеличить быстродействие путем повышения коэффициентов передачи контурных регуляторов приводит лишь к усилению колебаний. Наоборот, попытка устранения этих колебаний путем уменьшения не дает желаемого эффекта и лишь снижает быстродействие системы. Таким образом, принятая система управления подчиненного регулирования не позволяет обеспечить удовлетворительные динамические характеристики системы.

На рис. 1.7 показан график угла поворота исполнительной оси при отработке задающего воздействия. Согласно техническому заданию при обработке задающего воздействия с амплитудой 2.5 и частотой 0.16 Гц, установившаяся ошибка следящей системы не должна превышать . На рис. 1.8 показан график установившейся ошибки, амплитуда ошибки равна 0.937о.

Рис. 1.7. График углового положения исполнительной оси при отработке гармониского задающего воздействия с амплитудой 2.5о и частотой 0.16 Гц.

Рис. 1.8. График установившейся ошибки

Из графика (см. рис. 1.8) видно, что при данной структуре и параметрах системы не обеспечиваются требуемые показатели ее точности.

Показатели точности системы.

Согласно техническому заданию, к системе предъявляются следующие требования в отношении точности: максимальное значение установившейся ошибки при отработке задающего воздействия вида

,

(1.1)

Где

не должно превышать значения =0.05.

Перейти на страницу: 1 2

Другое по теме:

Проектирование АЦП с двойным интегрированием
Основной целью данного курсового проекта является ознакомление с методикой проектирования и расчёта электронных устройств. Закрепление теоретических знаний, полученных в ходе изучения курса данного предмета. Задача курсового ...

Технологический процесс ремонта и регулировки модуля кадровой развертки МК-41
К современной бытовой аппаратуре предъявляются следующие требования - получение высоких качественных показателей; - элементная база должна быть современной, - высокая надежность, - простот ...

©  www.techvarious.ru - 2020